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三男一女の次男として誕生。
1965年、大学中退後に鈴木忠志が立ち上げた自由舞台に所属。
1968年、劇団四季へ入団。
1972年、朝の連続テレビ小説『藍より青く』でのヒロインの夫役で広く知られる。
1977年、『犬神の悪霊』で映画初主演。
1978年2月に降板した横内正に代わって『水戸黄門』で二代目渥美格之進役に就任し、1982年10月19日の第13部の収録終了をもって降板。
蜷川幸雄演出の『王女メディア』では北大路欣也とダブル主演を務めた(3度再演し海外公演も果たした)。
『炎の女・秋瑾』で日本人として初めて中国映画に出演した。
『ライオン・キング』の吹き替え版では、実写版、アニメーション版、両作品で王・ムファサを演じた。
松方弘樹主演『恐竜を掘ろう』で映画初監督。脚本も担当した。次男の健介と共同脚本。
2019年には初のオペラに出演した。
2017年12月6日放送のファミリーヒストリーによると、大和田伸也は福井県敦賀の商人・大和田荘兵衛の子孫にあたる。大和田家は福井県敦賀市ではかつては名家として知られていた。
父親の勝は敬虔なクリスチャンで、母親の恭子(1923〜2021)は天真爛漫な人物であったとされる。勝は大和田一族が経営する大和田銀行(創設者は親戚の2代目大和田荘七)に勤務し、退職後満州に渡り製粉会社に勤め、嫁探しに一時福井県に帰った際、恭子と出会い満州へ連れ帰り結婚したとされる。